Fablab ado > mbot et suivi de ligne

par Antoine

Dans l’IDE Arduino,

voici le code pour un suivi de ligne blanche sur un fond noir :

// suivi de ligne
// stephane beurret

#include "MeMCore.h"
#define ledPin 13
#define buttonPin 7
#define leftLed 1
#define rightLed 0

#define NONE 0
#define GAUCHE 1
#define DROITE 2
#define AVANT 3

MeRGBLed led(0, 30);
MeLineFollower lineFinder(PORT_2); /* Line Finder module can only be connected to PORT_2, PORT_4, PORT_5, PORT_6 of base shield. */
MeDCMotor motG(M1); //Motor1 is Left Motor
MeDCMotor motD(M2); //Motor2 is Right Motor
MeBuzzer buzzer;
MeLightSensor lightSensor(PORT_8);
MeUltrasonicSensor ultrasonic(PORT_3);

int oldMove=NONE;
int speedMot=100;

void Move(int leftSpeed, int rightSpeed) // entre -255 et +255
{
 motG.run(-leftSpeed); //Motor1 (Left)  forward is -negative
 motD.run(rightSpeed);  //Motor2 (Right) forward is +
}

void Stop()
{
 Move(0,0);
}



void setup()
 {
 int sensorState = lineFinder.readSensors();
 switch(sensorState)
 {
   case S1_IN_S2_IN: Serial.println("S1 IN - S2 IN"); break;
   case S1_IN_S2_OUT: Serial.println("S1 IN - S2 OUT"); break;
   case S1_OUT_S2_IN: Serial.println("S1 OUT - S2 IN"); break;
   case S1_OUT_S2_OUT: Serial.println("S1 OUT - S2 OUT"); break;
   default: break;
 }
 delay(200);  
}


void loop()
{
 int sensorState = lineFinder.readSensors();
 switch(sensorState)
 {
   case S1_OUT_S2_OUT:
       //Serial.println("S1 IN - S2 IN");
       Move(speedMot, speedMot);
       //oldMove=AVANT;
       break;
   case S1_OUT_S2_IN:
       //Serial.println("S1 IN - S2 OUT");
       Move(0, speedMot);
       oldMove=GAUCHE;        
       break;
   case S1_IN_S2_OUT:
       //Serial.println("S1 OUT - S2 IN");
       Move(speedMot, 0);
       oldMove=DROITE;
       break;
   case S1_IN_S2_IN:
       //Serial.println("S1 OUT - S2 OUT");
       if (oldMove==GAUCHE)        
           Move(0, speedMot);
       else if (oldMove==DROITE)  
           Move(speedMot,0);
       else Move (0,0);        
       break;
   default: break;
 }
}

@PLMCavale

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